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压电惯性作动器是精密装备的关键技术之一，但其固有工作模式难以实现平滑运动，阻碍了大规模商业化。本文提出一种“重力辅助”压电惯性作动器，仅用一个激励源即可实现双向平滑驱动，并通过主动利用压电叠堆与柔性机构的接触行为，提升垂直装配时的双向一致性。其核心策略是：借助辅助重力平衡前向位移突增与后向回滑，同时利用定子寄生运动的锁紧力调节。通过动力学建模阐明工作机理，有限元法完成结构参数设计，实验验证方案可行。在重力辅助下，双向位移线性拟合相关系数R²达0.9999，即使负载推力等效于1.35N（约为现有成果的3.3倍）仍能维持高精度。最大速度304.73mm/s，分辨率5.3nm。该设计尤其适用于Z自由度驱动，已成功应用于显微成像系统。

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